מודל PRISM-WM: תכנון מדויק יותר ברובוטיקה היברידית

בעולם הרובוטיקה, שבו תנועה רציפה נקטעת באירועים דיסקרטיים כמו מגעים והתנגשויות, תכנון מבוסס מודלים נתקל באתגר מרכזי. מודלים קונבנציונליים משתמשים ברשתות נוירונים מונוליטיות שמאלצות רציפות גלובלית, ומחליקות את המצבים הדינמיים השונים – כמו הצמדה לעומת החלקה, או טיסה לעומת עמידה. תוצאה? שגיאות מצטברות הרסניות בתכנון ארוך טווח, במיוחד בגבולות פיזיקליים. מאמר חדש ב-arXiv מציג את PRISM-WM, מודל עולם פריזמטי שמפרק דינמיקות היברידיות מורכבות לפרימיטיבים ניתנים לשילוב. PRISM-WM מבוסס על מסגרת Mixture-of-Experts (MoE) מודעת הקשר, שבה מנגנון שער (gating) מזהה באופן סמוי את מצב הפיזיקה הנוכחי, ומומחים מיוחדים מנבאים את הדינמיקות של המעבר. החוקרים הוסיפו מטרת אופטימיזציה של אורתוגונליות סמויה, שמבטיחה גיוון בין המומחים ומנעה קריסת מצבים (mode collapse). כך, המודל מצליח לדגמן במדויק מעברים חדים בין מצבים, ומפחית באופן משמעותי את סטיית הגלגול (rollout drift) בתחזיות ארוכות טווח. בניסויים מקיפים על ספסלי בקרה רציפה מאתגרים, כולל דמויות אנושיות ממדיות גבוהות ומשימות מרובות, PRISM-WM סיפק מצע מדויק יותר לאלגוריתמי אופטימיזציה של מסלולים כמו TD-MPC. התוצאות מראות שיפור ניכר בדיוק התכנון, מה שהופך אותו לבסיס חזק לסוכנים מבוססי מודלים מהדור הבא. המשמעות של PRISM-WM עולה בקנה אחד עם הצורך הגובר בתכנון אמין ברובוטיקה תעשייתית ואוטונומית. בעוד מודלים מסורתיים נכשלים בגבולות קריטיים, הגישה הזו מאפשרת התמודדות טובה יותר עם מציאות פיזיקלית מורכבת. בישראל, שבה חברות כמו Mobileye ו-ReWalk מפתחות רובוטיקה מתקדמת, טכנולוגיה כזו יכולה להאיץ פיתוח מערכות אוטונומיות. למנהלי עסקים בתחום, PRISM-WM מדגיש את החשיבות בשילוב מודלים מודולריים בתהליכי תכנון. כיצד תוכלו ליישם גישות כאלה בפרויקטים שלכם? המאמר מציע כיוון חדשני לשיפור ביצועי רובוטים בעולם האמיתי.